El término "Borox" deriva del árabe "burug" que significa las torres. También del vocablo árabe "Borosso", que significa barro rojo, puede que tenga su origen en una zona llamada actualmente "El Rubial" que, con la lluvia, teñía la tierra y tornaba el barro en ROJO.
Fue fundada por los árabes a finales del siglo VIII; ellos erigieron el insigne Castillo de Mahul.
En el siglo X disponía de una fortaleza que salvaguardaba la integridad de Toledo.
Perteneció a Madrid hasta la división territorial de Javier de Burgos; los criterios racionalizadores de la nueva división provincial incluyeron en la provincia de Toledo alguno de los términos que habían formado parte del Sexmo de Casarrubios.
Borox fue una venta situada en lugar conocido como "La Alhóndiga", levantada para dar de yantar a los viajeros que se dirigían a Toledo desde las tierras de la Alcarria. La importancia de la ciudad del Tajo fue aumentando en la España musulmana y, a la vez, el trasiego de gentes que a ella se encaminaban a comerciar o en busca de fortuna.
La venta se fue quedando chica, y en su entorno surgieron posadas, mesones, un mercado y las primeras viviendas, por lo que, poco a poco, se fue formando una ciudad que, más tarde, y debido a las inundaciones que se producían al estar junto al río, se trasladó a la parte más alta del valle, zona en la que actualmente se asienta Borox.
Pero no se debió solo a ser camino de viajantes y a poseer un castillo el auge de Borox. Su ubicación en la vía sacra musulmana, que finalizaba en la Puerta de Bisagra, la cual dio origen a la comarca de La Sagra, le proporcionó una enorme prosperidad en la Edad Media. Baste con decir que sobrepasaba los cinco mil habitantes.
Borox perteneció en un principio a los árabes, siendo reconquistada por Ramiro II a principios del siglo X, posteriormente, en 1179, Alfonso VIII otorgó la mitad de la Villa a su mayordomo Rodrigo Gutiérrez, y la otra mitad a la Orden de Calatrava.
En 1191 Domingo Gutiérrez, sucesor en el cargo de mayordomo del Rey, concedió los bienes que poseía a dicha orden, logrando ésta imponer su poderío en todo el término. Borox permaneció bajo el poder calatravo, e integrado bajo la encomienda de Otos, hasta 1378 en que se separó de la misma. Con anterioridad a este hecho, el Concejo de la Villa de Borox ya había mostrado sus deseos de librarse de la tutela de la Orden; no logró la independencia total pues Aranjuez, segregada también de Otos en 1536, luchó por conservar sus derechos en el nombramiento de la justicia y Carlos V, en 1526, instó al Concejo de Borox a que respetase las preeminencias que todavía mantenía el Comendador de Otos en la villa.
El pueblo tiene un trazado irregular, con casas de tipo historicista y reminiscencias de estilo isabelino que, generalmente, poseen dos alturas, con huecos regularmente dispuestos y paramentos con diversos motivos ornamentales (recercados, impostas, cornisas, etc...).
En el siglo XVIII fue levantado el actual Ayuntamiento, edificio de gran interés del que damos reseña gráfica en otra sección de esta web, y que se erige sobre unos arcos de origen árabe.
Y en la noche, bajo la luz de los faroles, pueden evocarse tiempos de arrieros y posadas, de imágenes y mercaderes, a la vez de admirar los antañones caserones que custodian la monumental iglesia.